Это упражнение лучше выполнять стоя, чем лежа или в положении сидя

Это упражнение лучше выполнять стоя, чем лежа или в положении сидя. Какими частями речи я вляются слова: стоя, лежа? Какими членами предложения ониявляются? Какие наблюдения, касающиеся истории образования частей речи, вы можете сделать на этом основании?